崗位職責：

1. 負責機器人(rén)本體運動控制算法的(de)研究和(hé / huò)開發實現,完成機器人(rén)運動學、動力學模型的(de)搭建與仿真模拟，優化機器人(rén)運動性能；

2. 發現和(hé / huò)解決算法開發過程中出(chū)現的(de)技術問題，根據機器人(rén)運動特性爲(wéi / wèi)本體/算法協同設計提出(chū)建設性意見和(hé / huò)改進方向；

3. 參與機器人(rén)前沿控制技術預研，對相關技術成果資料進行查閱、整理及歸納。

任職要(yào / yāo)求：

1. 碩士及以(yǐ)上(shàng)學曆，控制工程與控制理論、導航、制導與控制、模式識别與智能系統等相關專業；

2. 熟悉機器人(rén)學、剛體運動學、剛體動力學；掌握常用的(de)FK/IK方法，熟悉RBDL、Pinocchio等動力學庫；

3. 熟悉機電領域的(de)控制理論，熟悉FOC等電機控制理論，了(le／liǎo)解各種減速器及傳動結構的(de)控制特性，有在(zài)實 際工程的(de)應用經驗；

4. 熟悉最優化理論、數值優化，熟練掌握LQR、MPC、WBC等問題的(de)構建及求解，熟悉常用的(de)QP求解方 法及求解器；

5. 了(le／liǎo)解IMU、編碼器、扭矩/力傳感器等常見傳感器，熟悉傳感器融合，掌握常見濾波器的(de)設計與實現

6. 熟練使用C++及python、matlab等，熟練使用eigen，熟悉bullet、mujoco、webots等至少一(yī / yì ／yí)種物理 仿真器，了(le／liǎo)解ROS2。